Ford merilis model aslinya pada tahun 2000 untuk model tahun 2001. Itu dikembangkan bersama dan dirilis dengan Mazda dari Jepang, yang memimpin dalam rekayasa kedua model dan menjual versinya sebagai Mazda Tribute. Meskipun Escape dan Tribute memiliki fondasi yang sama yang dibangun dari platform Ford CD2 (berdasarkan fondasi Mazda GF), satu-satunya panel yang umum untuk kedua kendaraan adalah pengepres atap dan lantai. Powertrains dipasok oleh Mazda sehubungan dengan mesin empat inline dasar, dengan Ford menyediakan V6 opsional. Awalnya, model kembar dirakit oleh Ford di AS untuk konsumsi Amerika Utara, dengan Mazda di Jepang memasok mobil untuk pasar lain. Ini mengikuti sejarah panjang Ford yang diturunkan dari Mazda, dimulai dengan Ford Courier pada 1970-an. Ford juga menjual Escape generasi pertama di Eropa dan Cina sebagai Ford Maverick, menggantikan model bersumber dari Nissan sebelumnya. Kemudian pada tahun 2004, untuk model tahun 2005, divisi Mercury mewah Ford merilis versi rebadged yang disebut Mercury Mariner, dijual terutama di Amerika Utara. Iterasi pertama Escape tetap terkenal sebagai SUV pertama yang menawarkan opsi drivetrain hybrid, dirilis pada tahun 2004 untuk model tahun 2005 hanya untuk pasar Amerika Utara.

Produksi arus utama dari generasi pertama Escape / Tribute berakhir pada akhir 2006. Untuk pasar Asia-Pasifik, keduanya menerima facelift masing-masing pada tahun 2006 dan produksi sepenuhnya dialihkan ke Ford Lio Ho di Taiwan. Produksi diperpanjang Mazda berlangsung hingga 2010, dengan Ford bertahan hingga 2012.

Generasi kedua dari Ford Escape, Mercury Mariner, dan Mazda Tribute dirilis pada tahun 2007 untuk model tahun 2008, tetapi sebagian besar terbatas di Amerika Utara. Di pasar lain, model generasi pertama digantikan oleh versi seri pertama yang diperbarui yang dibuat di Taiwan, dan / atau oleh Mazda CX-7 (2006) dan Ford Kuga (2008) yang tidak terkait. Generasi kedua Amerika Utara hanyalah reskin dari yang pertama, dengan mekanik bawaan, tetapi dengan panel eksterior yang dibenahi dan interior yang didesain ulang. Berbeda dengan pendekatan kolaboratif yang diambil dengan model sebelumnya, kali ini desain dan rekayasa dilakukan oleh Ford. Opsi hybrid kembali tersedia. Versi Mercury bertahan hingga akhir 2010, ditarik dari pasar sebagai bagian dari penutupan merek Mercury, dengan Mazda's Tribute mengakhiri produksi pada akhir 2011. Ford mengakhiri produksi seri kedua Escape pada 2012.

Ford merilis generasi ketiga pada 2012 untuk model tahun 2013, sekali lagi, terbatas pada Amerika Utara. Kali ini, alih-alih mengeluarkan model asli, meskipun berasal dari Mazda, Ford mengganti model Ford Kuga yang dirancang Eropa. Meskipun masih diproduksi di AS, dan dilengkapi dengan powertrains yang sedikit berbeda, Escape generasi ketiga sepenuhnya selaras dengan Kuga sesuai rencana "One Ford" yang hanya memiliki satu kendaraan per segmen secara internasional.